Das Historische Stadtmodell aus Bronze steht an der Königin-Emma-Straße, genau gegenüber vom Schloss.
Es soll die Entstehung und Realisierung der Stadt Bad Arolsen für Gäste und Einheimische anschaulich und prägnant darstellen. Geplant wurde die Barockstadt ab 1713 auf dem Reißbrett von Julius Ludwig Rothweil und seinem Sohn Franz Friedrich.
Die Geschichte reicht bis in den Anfang des 12. Jahrhunderts zurück, als ein Edelhof in das Kloster „Aroldessen“ umgewandelt wurde. Nach der Säkularisierung im 16. Jahrhundert bauten die Grafen von Waldeck dieses Kloster zu einem Renaissance-Schloss um, das Anfang des 18. Jahrhunderts abgerissen wurde. Nach dem Neubau des jetzigen Barockschlosses wurde die neue „Planstadt“ errichtet, die sich im Laufe der Zeit zur jetzigen Realstadt entwickelt hat.
Im Modell wird die heute noch bestehende kompakte barocke Bebauung dargestellt, ergänzt durch aktuelle Neubauten. Überlagert wird dieser Plan mit den Grundlinien der geplanten spiegel-symmetrischen Stadthälfte nach Osten. Diese Hälfte ist aber nie gebaut worden.
Vier Lesepulte mit Texten und bildlichen Darstellungen erläutern die historische Entwicklung der Stadt. Eine Bank lädt zum Verweilen, zum Schauen und zum entspannten Zuhören ein. Hier ist auch der Treffpunkt für die Stadtführungen.